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Pfarrkirche St. Oswald
Das Niederadelsgeschlecht derer von Stotzingen kaufte im Jahre 1471 Dorf und Herrschaft Heudorf von Berthold von Stein von Ronsberg. Der bis 1790 andauernden Herrschaft der Freiherren von Stotzingen verdankt Heudorf die Gründung seiner Kaplanei und darüber hinaus reiche Zuwendungen für die Ausstattung der Kirche in Heudorf.
Schon gegen Ende des 15. Jahrhunderts ist in Heudorf ein Kaplan erwähnt, der wohl nur für das Schloss und die Schlossbewohner zuständig war. Die Einwohner Heudorfs waren in Hailtingen eingepfarrt und mussten dorthin zur Kirche gehen. Mit Zustimmung des Domkapitels Konstanz, das die Pfarrer in Hailtingen einsetzte, gelang es 1508 in Heudorf eine Kaplanei zu errichten, die jedoch vom Pfarrer in Hailtingen stark abhängig blieb. Die Herren von Stotzingen ließen damals die alte Kapelle vor dem Dorf, die dem hl. Oswald geweiht war, abbrechen und auf den Platz der heutigen Kirche eine neue Oswaldkapelle bauen.
Diese spätgotische Kapelle wurde 1626 durch eine größere Kapelle, die heutige Pfarrkirche, ersetzt. Der Charakter einer Kapelle kommt heute noch in dem rechteckigen Kirchenschiff mit dreiseitigem Ostschluss deutlich heraus; ein klar abgegrenzter Chorraum fehlt. Immer wieder strebten die Freiherren von Stotzingen an, die Kaplanei zu einer Pfarrei aufzustocken, doch ohne Erfolg, die Pfründe der Kaplanei waren zu schwach dotiert. Erst im Jahre 1811 kam es mit Zustimmung des Königs von Württemberg zur Gründung einer eigenen Pfarrei und das bis dahin als "Kapelle" betitelte Gotteshaus wurde zur "Pfarrkirche".
Nun wurden Pfarrbücher in Heudorf geführt und die Toten auf dem neu angelegten Heudorfer Friedhof beerdigt und nicht mehr wie bisher in Hailtingen. Über viele Generationen lag die Unterhaltung und Ausstattung des Gotteshauses in den Händen der Kirchenpflege, großzügig unterstützt von den Freiherrn von Stotzingen. Stellvertretend für eine ganze Anzahl von Kleinoden in Heudorfer Kirchenbesitz sollen an dieser Stelle drei markante Objekte genannt werden:
Das älteste noch vorhandene Zeugnis der frühen Kapellenausstattung ist die Beweinungsgruppe, ein Holzbildnis aus der Gründungszeit der Kaplanei, datiert um 1500. Mit großer Wahrscheinlichkeit stammt dieses Kunstwerk aus dem Umkreis des Ulmer Bildhausers Niklaus Weckmann (1456 - 1527).
Heudorf besitzt ein St.-Fidelis-Reliquiar aus dem ersten Drittel des 18. Jahrhunderts. Es ist eine Art Strahlenmonstranz aus Silber, vergoldet und mit bunten Steinen besetzt. Der heilige Fidelis, mit bürgerlichem Namen Markus Roy, stammte aus Sigmaringen. Er machte mit dem jungen Johann Wilhelm von Stotzingen Anfang des 17. Jh. eine mehrjährige Kavalierstour durch einige europäische Staaten. Bald darauf trat Markus Roy als Pater Fidelis in den Kapuzinerorden ein und starb 1622 im Schweizer Seewis den Märtyrertod. Die Reliquie erinnert an die lebenslange Freundschaft zwischen Hans Wilhelm von Stotzingen und dem hl. Fidelis. Zuletzt soll noch die von Leonhard Rosenlecher im Jahre 1748 in Konstanz gegossene St. Oswaldglocke erwähnt werden. Sie ist mit ihren Verzierungen ein Meisterstück der Glockengießkunst. In beiden Weltkriegen war sie abgenommen und abgeliefert worden, kam jedoch glücklicherweise wieder unbeschadet zurück. An ihrem unteren Rand lesen wir: "Da Fried in ganz Europa ware, war auch zugleich mein Neugeburt und ward genannt St. Oswalds Glock, mein Thon zerstört all Satans Rott".
Bei der umfangreichen Restaurierung der Kirche in den Jahren 2003/2004 kehrte auch der um 1970 entfernte und auf der Kirchenbühne verstaute Hochaltar wieder an seinen ursprünglichen Platz zurück. Ebenso wurden etliche Heiligenfiguren aus dem Keller geholt, restauriert und im Gotteshaus neu angeordnet.
